My Lamrim class discussed this recently:
信为欲依，欲为勤依
I had mentioned in a previous post:
Referencing more of Master Ri-Chang’s discourse on this (from Lamrim Commentary Track 138a):
也同样地由于这个智慧呀，所以对这个知见能够加深，产生殊胜的见解─胜解，这胜解就是欲。有了这个欲的话，策发你呀，所谓“信为欲依，欲为勤依”，有了这个勤，勤就是精进，有了精进的话，一切的善法都生起来了。
样样东西都是这样，欲是第一，欲是什么？善法欲，这我们了解的，没有这个善法欲的话，做什么(p45)事情都做不成。世间呢？贪欲，跟无明相应的，没有这个贪欲的心策励你的话，你坐在那里，嗯，对这没兴趣；那么修学佛法要善法欲。然后呢有这个善法欲以后要勤精进。勤精进了以后，然后呢，进一步的话那怎么办呢？要念，而这个东西呀也要智慧。等到有了这个东西更进一步的话还要巧慧，你善巧地了解怎么，那时候才能够安住、得到。所以五度当中任何哪一个要想得到圆满的、清净的，这个东西一定要什么？以智慧为依。
In the above, Master Ri-Chang brings up the parallel that in our mundane life, we also need desire to motivate us to do things. What more if we are desiring an end to suffering and Buddhahood.